使用c++代码实现舵机

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c
#include <iostream>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <cstring>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <errno.h>

const int PULSE_MIN = 500;   // 最小脉冲宽度 (微秒，0度)
const int PULSE_MAX = 2500;  // 最大脉冲宽度 (微秒，180度)

int main()
{
    // 打开串口，USB转TTL适配器通常为/dev/ttyUSBx，替换为实际设备路径
    int serial_port = open("/dev/ttyUSB1", O_RDWR); // 替换为实际的串口
    if (serial_port < 0)
    {
        std::cerr << "无法打开串口!" << std::endl;
        return 1;
    }
    std::cout << "串口已打开!" << std::endl;

    // 配置串口设置
    struct termios tty;
    memset(&tty, 0, sizeof(tty));

    // 获取当前串口设置
    if (tcgetattr(serial_port, &tty) != 0)
    {
        std::cerr << "获取串口设置失败!" << std::endl;
        close(serial_port);
        return 1;
    }
    std::cout << "串口设置成功!" << std::endl;

    // 设置波特率
    cfsetispeed(&tty, B9600); // 输入波特率
    cfsetospeed(&tty, B9600); // 输出波特率

    // 设置其他串口参数
    tty.c_cflag &= ~PARENB; // 无奇偶校验
    tty.c_cflag &= ~CSTOPB; // 1个停止位
    tty.c_cflag &= ~CSIZE;
    tty.c_cflag |= CS8;                             // 8个数据位
    tty.c_cflag |= CREAD | CLOCAL;                  // 启用接收，忽略控制线路
    tty.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);         // 禁用软件流控
    tty.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); // 原始模式
    tty.c_oflag &= ~OPOST;                          // 原始输出模式

    // 应用设置
    tcflush(serial_port, TCIFLUSH);
    if (tcsetattr(serial_port, TCSANOW, &tty) != 0)
    {
        std::cerr << "设置串口失败!" << std::endl;
        close(serial_port);
        return 1;
    }
    std::cout << "串口设置成功!!!" << std::endl;

    std::cout << "程序已启动，发送 PWM 信号控制 SG90 舵机。" << std::endl;

    while (true)
    {
        // 移动到 0 度
        std::cout << "移动到 0 度" << std::endl;
        write(serial_port, "1", 1); // 发送信号开启舵机
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(PULSE_MIN));
        write(serial_port, "0", 1); // 发送信号关闭舵机
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(200)); // 稍作延时

        // 移动到 90 度
        std::cout << "移动到 90 度" << std::endl;
        write(serial_port, "1", 1); // 发送信号开启舵机
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds((PULSE_MIN + PULSE_MAX) / 2));
        write(serial_port, "0", 1); // 发送信号关闭舵机
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(200)); // 稍作延时

        // 移动到 180 度
        std::cout << "移动到 180 度" << std::endl;
        write(serial_port, "1", 1); // 发送信号开启舵机
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(PULSE_MAX));
        write(serial_port, "0", 1); // 发送信号关闭舵机
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(200)); // 稍作延时

        // 等待 1 秒后再继续
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3));
    }

    // 关闭串口
    close(serial_port);
    std::cout << "串口已关闭!" << std::endl;
    return 0;
}

接线方式

• usb转ttl分别有五个针脚

  • 3.3v
  • 5v
  • GND
  • RX 接收数据的
  • TX 发送数据的

• 蜂鸣器

  • GND
  • I/O
  • VCC

5v -> VCC GND -> GND TX -> I/O

sg90有三个引脚，分别是红线（VCC），棕线（GND）和橙线（信号线）t通常使用5v

最好还是使用io口进行控制