MAVLink消息处理系统摘要 本系统实现了一套完整的MAVLink消息处理机制，用于无人机通信与控制。核心功能包括： 消息接收：通过UDP连接持续接收飞控消息，支持心跳维持机制 消息处理：分类处理多种MAVLink消息类型，包括心跳、位置、姿态和航点相关消息 航点管理：实现航点下载状态机，支持分片请求和接收航点数据 消息转发：将处理后的消息通过MQTT发布到指定主题 系统采用多线程架构，包含独立的消息接收线程和主处理循环，通过通道进行线程间通信。关键特性包括航点下载状态机、错误处理和日志记录机制，确保通信